Zamek KrólewskiPod koniec XIII wieku, za panowania księcia mazowieckiego Konrada II, zbudowano gród drewniano-ziemny zwany Dworem Mniejszym (łac. Curia Minor). Kolejny książę, Kazimierz I, zdecydował o postawieniu w 1350 pierwszego obiektu murowanego na terenie grodu, Wieży Wielkiej (łac. Turris Magna).
Pomiędzy 1407 a 1410 Janusz I Starszy wybudował piętrowy gotycki murowany zamek, zwany Dworem Większym (łac. Curia Maior). Charakter nowej siedziby i jej rozmiary (47,5 m na 14,5 m) zadecydowały o zmianie statusu obiektu, od 1414 funkcjonował już jako Dwór Książęcy, a od 1526 (gdy zmarli ostatni książęta mazowieccy, Stanisław i Janusz III), stał się rezydencją królewską.
XVI wieku. W latach 1548-1556 zamek pozostawał siedzibą królowej Bony Sforzy, żony Zygmunta I.
Kolejny polski monarcha, Zygmunt August, realizował w latach 1568-1572 projekt przebudowy obiektu – m.in. dobudowano do Dworu Większego renesansowy Dom Królewski według projektu Giovanniego Baptisty di Quadro, w pracach uczestniczył także sprowadzony ze Śląska architekt Jakub Parr.
XVII wieku. W 1595 król Zygmunt III Waza podjął decyzję o rozbudowie zamku na funkcje już nie obronne, ale publiczne. Przebudowę w stylu wczesnego baroku rzymskiego wykonano w latach 1598-1619. W latach 1601-1603 Giacomo Rodondo ukończył nowe skrzydło północne. Kamieniarkę od 1602 roku wykonywał Paolo del Corte. Później, po 1614 roku, gdy kierownictwo robót objął Matteo Castelli, zbudowano skrzydło zachodnie (od strony dzisiejszego placu Zamkowego) na urząd kanclerski i marszałkowski. Na końcu zbudowano skrzydło południowe. W ten sposób powstało pięcioskrzydłowe wczesnobarokowe założenie będące dziełem architektów tesyńskich. W 1619 ukończono budowę Nowej Wieży Królewskiej (łac. Nova Turris Regia) zwanej także Wieżą Zygmuntowską, o wysokości 60 metrów – znajdowała się ona pośrodku nowo wybudowanej strony zachodniej zamku o długości 90 metrów. Na szczycie wieży umieszczono zegar z pozłacanymi wskazówkami i miedzianymi tarczami, nowa iglica wieży miała 13 metrów wysokości, złocone gałki i miedzianą chorągiewkę na szczycie.
Izba Poselska Sala WielkaW czasach potopu szwedzkiego w latach 1655-1656 zamek królewski w Warszawie został splądrowany – Szwedzi wywieźli bezcenne obrazy, meble, gobeliny, królewską bibliotekę i archiwum koronne oraz liczne rzeźby, całe posadzki i chorągwie królewskie. W zamku urządzili lazaret wojskowy, co dodatkowo przyczyniło się do dewastacji obiektu. W kilka miesięcy później dzieła zniszczenia dokonały wojska brandenburskie grabiąc większość elementów marmurowych i zrywając resztę posadzek w zamku. Jeszcze w czasie szwedzkiego oblężenia Warszawy w 1656 kula armatnia uderzyła w iglicę Wieży Zygmuntowskiej co spowodowało jej przełamanie i zniszczenie wskutek upadku na dziedziniec zamkowy.
Już w 1657 rozpoczęto odbudowę zamku, pod kierunkiem włoskiego architekta Izydora Affaity. Z braku funduszy kolejny polski król, Michał Korybut Wiśniowiecki, nie zdecydował się na gruntowną przebudowę obiektu, ograniczając się do usunięcia zniszczeń – z powodu złego stanu rezydencji musiał się przenieść w 1669 do Zamku Ujazdowskiego.
Do 1696, kiedy umarł kolejny polski król, Jan III Sobieski, nie przeprowadzano na Zamku Królewskim żadnych poważniejszych prac, ograniczono się jedynie do przeglądu aktualnego stanu obiektu.
Po wybraniu w elekcji króla Augusta II w roku 1697, zamek znów zaczął podupadać – nowy konflikt z królem Szwecji Karolem XII obciążył znacznie budżet królewski. Mimo problemów August II zlecił w 1698 opracowanie projektu przebudowy rezydencji, wykonał go w 1700 sprowadzony z zagranicy Johann Friedrich Karcher. 25 maja 1702 Zamek zajęli Szwedzi, urządzając w nim szpital na 500 łóżek, natomiast w Sali Poselskiej i pokojach ministrów stajnie. W 1704 zamek został odbity przez wojska polskie, jednak wkrótce ponownie przeszedł w ręce wojsk szwedzkich. W 1707, na mocy traktatu pokojowego między Augustem II i Karolem XII do Warszawy weszły sprzymierzone wojska rosyjskie, a na zamku zamieszkał car Piotr I Wielki. Po dwóch miesiącach siły rosyjskie wycofały się z Warszawy grabiąc z Zamku dzieła sztuki, m.in. obrazy Tomasza Dolabelli, w tym dwa ważne dla Rosjan dzieła malarskie: Zdobycie Smoleńska i Złożenie hołdu Zygmuntowi III przez carów Szujskich.
W latach 1713-1715 rozpoczęto przebudowę według projektu Karchera. W 1717 przebudowano gruntownie Salę Poselską, która odtąd miała służyć władcom saskim w charakterze sali koronacyjnej. W kolejnych latach, między 1722 a 1723, przebudowano kolejne sale zamkowe – pod kierunkiem architekta Joachima Daniela Jaucha utworzono nową Salę Senatorską, przenosząc elementy wyposażenia starej do nowej lokalizacji, m.in. 60 herbów polskich województw, boazerie, gzymsy oraz lizeny.
Sala Senatorska Sala TronowaKolejny projekt przebudowy zamku królewskiego powstał po wstąpieniu na tron polski Augusta III w 1733. Nowe plany, powstałe w roku 1734 i rozszerzone w 1737 przez architekta Gaetano Chiaveriego, przewidywały m.in. przebudowę fasady zamku od strony Wisły w stylu rokoko, mającą tworzyć nową tzw. Elewację Saską, a także części północno-wschodniej wraz z wieżą zwaną Altaną gdzie zamierzano dobudować trzy dwupiętrowe ryzality. Prace budowlane według tych projektów realizowano z różną intensywnością w latach 1740-1752. W okresie 1740-1747 przebudowano fasadę od strony Wisły w stylu późnobarokowym (architekci Gaetano Chiaveri, Carl Friedrich Pöppelmann, Jan Krzysztof Knöffel. Jednym z najlepszych rzeźbiarzy tego okresu prowadzących prace na zamku, był Jan Jerzy Plersch, który wykonywał kartusze królewskie, sztukaterie oraz statuy, tzw. Figury Sław, dźwigające korony królewskie umieszczone na szczycie środkowego ryzalitu tzw. Elewacji Saskiej od strony Wisły. Ostatnie prace z tego okresu zostały zakończone w pod koniec 1763, po śmierci Augusta III, kiedy Plersch wykonał ostatnie rzeźby i kartusze z herbami województw dla Sali Poselskiej.
Za panowania Stanisława Augusta Poniatowskiego, sprawującego władzę od 1764 do 1795, Zamek Królewski przeżywał okres świetności. Wyasygnowane kwoty z budżetu królewskiego oraz mecenat, którym król obdarzał artystów i twórców sztuki, a także wykształcenie i smak artystyczny władcy, pozwoliły zrealizować jeden z najbardziej interesujących projektów przebudowy zamku. Wykonano w sumie kilkanaście projektów, opracowali je m.in. architekt francuski Victor Louis, Jan Chrystian Kamsetzer czy Efraim Szreger. Barokowo-klasycystyczne wnętrza wykonywane były według projektów Jakuba Fontany i Dominika Merliniego. W latach 1766-1785 według wybranych planów przebudowy, odbudowano spalone 15 grudnia 1767 skrzydło południowe Zamku (m.in. odbudowano dwa zniszczone piętra obiektu, wykonano nową elewację strony południowej z trzyosiowym ryzalitem, podziały fasady lizenami i pilastry o jońskich głowicach), według projektu J. Fontany. Od 1773 gruntownie przebudowano i ozdobiono wnętrza (projekty D. Merliniego i J. Ch. Kamsetzera), m.in. wykonano nowe apartamenty królewskie, Kaplicę Dworską, Salę Rycerską, Salę Marmurową, Salę Balową. Zbudowano także od podstaw nowy gmach Biblioteki Królewskiej, mieszczący się wzdłuż prawego skrzydła Pałacu pod Blachą (włączony w 1776 do zespołu budowli zamkowych), o rozmiarach 56 na 9 metrów. W nowym budynku bibliotecznym zgromadzono należące do monarchy liczne księgi, gemmy, ryciny, numizmaty, mapy i plany. Księgozbiór Biblioteki Królewskiej liczył wówczas 16 000 tomów różnych dzieł, 25 525 sztychów i rysunków, 44 842 rycin w 726 oprawionych tomach, ogółem ponad 70 000 rycin – w obiekcie urządzano także wystawne bale kostiumowe.
Do 1786 Stanisław August Poniatowski podejmował próby gruntownej zmiany szaty zewnętrznej Zamku i założenia architektonicznego placu Zamkowego, nie udało się jednak zrealizować wykonanych w tym celu projektów. Jednak udane przekształcenia wnętrz Zamku dokonane przez króla, zachowały charakterystyczną polską odrębność i wysoki poziom artystyczny.